自从 2019 年重返日本市场，丰田第 5 代 RAV4 已经贩售超过 2 年，因此原厂在这个时间藉着新年款车型发表的机会，推出了改款车型。基本上变动幅度并不大，重点都放在外观细部调整，象是新车色、新轮圈与头灯设计。RAV4 Adventure 车型比较值得关注，动力系统从自然吸气引擎改成了油电混合动力。

在外观方面，RAV4 新年款改款其实若不仔细观察，可能还无法看出有什么变换。首先是全车系都采用新的轮圈设计；RAV4 Hybrid 与 RAV4 PHV 则换上了新的灯组，而且轮廓并没有不同，而是灯组内部布局变得更加科技感与时尚感；至于 RAV4 Adventure 则多出了灰蓝色搭配金属灰色点缀的新车色选项，虽然在黑色塑胶防护件陪衬下仍有着浓厚越野性格，但新车色整体看来还是更加都会感一些。

新年款改款最大更动，就属越野风格极为鲜明的 RAV4 Adventure 车型。原本采取 2.0 升 Dynamic Force 自然吸气汽油引擎，可输出 173 匹最大马力与 203N.m最大扭矩，搭配智能型四驱整合系统与 Dynamic Torque Vectoring System 动态扭矩引导系统，不仅长相硬派，也确实具备一定程度的越野实力。

2022 年款 RAV4 Adventure 将舍弃原有汽油动力，转而搭载 2.5 升油电混合动力，并且也换成了 E-Four 电子式四轮驱动系统，也就是用在 RAV4 Hybrid 4WD 的那一套。